Los camélidos son artiodáctilos rumiantes de pelaje largo y lanoso así como cuello y patas muy largas. A diferencia de otros artiodáctilos, que al caminar apoyan en el suelo solo la punta de los dedos -razón por la cual se llaman ungulígrados- los camélidos son digitígrados: apoyan gran parte de los dedos y no sólo la punta. Detrás de las pezuñas, que son pequeñas y alargadas, tienen una especie de almohadillas o suela callosa que apoya de plano en el suelo.